机器人轨迹验证 机器人轨迹编程的步骤视频

一、机器人轨迹编程步骤

1. 创建工件坐标系与程序

首先需在轨迹板上建立工件坐标系并激活，随后创建例行程序（如“复杂轨迹”），添加指令（如母鸡指令、点位指令、偏移指令等）以确定轨迹路径。接近点和逃离点的设置是关键步骤。

2. 示教与点位记录

通过手动线性移动机器人到目标点位（如P10、P20等），记录各点位置并插入运动指令（MoveJ、MoveL等）。圆弧轨迹需使用MoveC指令，并注意起始点与终点的闭合。

3. 轨迹优化与调试

修改点位精度（如fine或Z50参数），调整运动速度和转弯半径，确保轨迹平滑。单步执行程序可检查每段轨迹的准确性。

二、机器人轨迹验证方法

1. 轨迹复现功能

法奥机器人支持轨迹复现：记录拖动轨迹的起点和路径点，通过进度条删减冗余点，加载轨迹后自动运行验证。

2. TCP路径跟踪

ABB RobotStudio中可启用TCP全局跟踪模式，实时生成轨迹线条并分析误差。支持通过I/O信号触发局部轨迹跟踪，对比预设与实际路径。

3. 精度测试实验

SCARA机器人可通过绑笔绘图测试拐角误差，结合高精度卡尺测量偏差，评估轨迹规划算法的有效性。

三、实操案例参考

如需具体操作演示，可参考上述视频资源中的详细步骤。