工业机器人有哪些硬件

机械结构的奥秘与机器人硬件组合

让我们深入了解机器人的核心构成。机械结构是机器人的骨架，由机身、臂部（大臂与小臂）、腕部和末端执行器共同构成，形成多自由度运动系统。关节的类型决定了机械的结构形态，垂直多关节（6轴）、水平多关节（SCARA）或并联式（DELTA）结构都是常见的构型。

接下来，我们来机器人的“心脏”——驱动系统。驱动系统为机器人的运动提供动力，电动、液压和气动是主要的驱动方式。其中，电动驱动因其响应快速、精度高而逐渐成为主流。交流伺服电机配合谐波减速器或RV减速器使用，为机器人提供稳定而强大的动力。传动机构通过齿轮、同步带等实现动力的传递，而减速器则用于提升扭矩和运动精度。

再来到机器人的“大脑”——控制系统。控制器是机器人的指挥中心，采用ARM/DSP等高性能芯片，负责运动规划和实时调整。EtherCAT技术的高速总线通信，确保控制器与各部分高效协同。传感器是控制系统的“眼睛”，包括位置编码器、力/扭矩传感器及视觉系统，为机器人提供闭环控制和与环境交互的能力。

末端执行器是机器人与被操作对象直接交互的部分。根据任务需求，末端执行器会配置夹爪、焊枪、吸盘等工具，实现多样化的操作功能。

机器人还有一些辅助组件，如示教器用于离线编程和手动操控关节运动，控制柜、冷却系统等辅助设备则保障机器人的稳定运行。

无论是单轴机器人还是SCARA构型，各种机器人的硬件组合虽有所不同，但都围绕这些核心模块进行构建和拓展。深入了解这些模块，有助于我们更好地理解和欣赏机器人的设计与功能。