发那科机器人系统设置

在数字世界中，系统配置是一项至关重要的基础操作。下面详细介绍如何进行系统配置以及关键参数的设置。

要进入配置界面，只需通过菜单路径：MENU菜单→下页→系统→配置，便可轻松访问系统配置页面。在这里，你可以对系统的各项参数进行个性化设置。

接下来是参数初始化步骤。若要清除普通参数（非保密参数NO.9900-9999），在开机时，需要按住[RESET]键。然后进入[SYSTEM]，通过扩展软键[+]选择[PRMTUN]，进入参数设定支持画面。按照提示进行操作，即可完成参数的初始化。

关于关键参数功能与设置，有几个重要的参数需要关注。首先是“专用外部信号”中的RSR/PNS控制，它在自动模式下需启用，手动操作时则禁用。CSTOPI信号建议启用，它可以通过UI4接口强制终止程序。

在“输出信号配置”部分，AUTO/T1/T2模式需要指定DO信号（非DO），修改后需要重启才能生效。急停输出功能可以自定义DO信号响应急停操作。

还有“TCP与轴参数”的设置，其中包括工具坐标系（TCP）的定义。你需要定义坐标偏移和姿态，例如`TCP = [[100, 0, 200], [0, 0, 1, 0]]`。关节极限与速度可以通过“Axis Limit”和“Axis Speed”参数进行设定。

在扩展功能配置方面，你需要通过特定方法配置附加轴的运动参数，并采用六点法精确定义工具坐标系。

在“安全与调试”部分，仿真输入监测功能启用后，可以指定DO信号响应仿真状态输入。而综合调试则涉及到焊接寻位、电弧追踪等高级功能设置。

为了更好地理解这些设置，你可以参考换刀点参数设置视频或冷热启动操作指南，这些资源提供了详细的动态演示和操作步骤。