发那科机器人中止程序

发那科(FANUC)机器人程序中止是工业自动化操作中的常见需求，掌握正确的操作方法对安全生产至关重要。以下是发那科机器人程序中止的几种主要方法及注意事项：

一、通过示教器中止程序

1. 基本中止方法：在示教器上找到FCTN功能按钮，选择第一个选项"中止程序"即可实现程序中止。这是最常用的程序中止方式之一。

2. 子程序中止：当程序跳转到子程序(如回原点程序)时，常规暂停操作可能无法完全终止程序流程。此时需要通过FCTN菜单中的"中止程序"选项彻底中止程序执行，才能返回到主程序。

二、急停按钮中止程序

1. 急停操作：发那科机器人通常配备多个急停按钮(示教器、控制柜面板等)，按下任意急停按钮可立即中止程序执行。急停后机器人会保持当前位置并发出报警信号。

2. 急停恢复：急停后需先顺时针旋转急停按钮解除锁定状态，然后按下RESET键清除报警信号，最后才能重新启动程序。

三、不同中止状态的区别

发那科机器人程序中断分为两种状态：

四、程序中止后的恢复方法

1. 报警处理：程序因报警中止时，需先打开报警履历查看异常记录，复位相关通道异常后按下复位键解除异常。

2. 程序再启动：对于加工中断的程序，可使用"程序再启动"功能从断点继续执行。需记录中断时的程序行号，切换到手动模式将刀具移至安全位置，然后通过P-TYPE或Q-TYPE选择恢复方式。

3. 原点复归：某些情况下(如断电停止)，恢复时需要重新上电并执行原点复归操作。

五、注意事项

1. 日常操作应尽量使用HLD暂停而非急停，频繁使用急停可能损坏硬件

2. 恢复程序前需确认工具坐标系和用户坐标系是否匹配，并检查速度倍率设置是否正确

3. 不同停止模式(断电停止、控制停止、保持停止)的恢复方法各不相同，需根据实际情况选择

4. 程序中止后重新启动前，应手动检查机器人位置和环境安全，避免发生碰撞