智能小车如何实现转弯

智能小车实现转弯的核心原理是通过控制左右轮（或四轮）的转速差或转向角度差来完成的，具体实现方式多样，以下是几种主流技术方案及其原理：

1. 差速转向（最常见）

通过左右轮转速差实现转弯，例如左轮减速/停止、右轮保持前进时，小车会向左转。这种设计依赖差速器（传统机械结构）或独立电机控制（智能小车常用）。差速器通过齿轮组自动分配内外轮转速差，而智能小车则直接通过PWM信号调节电机转速。

2. 阿克曼转向（舵机控制）

模拟汽车转向结构，前轮通过舵机控制转向角度，后轮提供动力。舵机根据指令旋转特定角度，带动转向臂和车轮偏转，适合需要精准转向的场景（如巡线小车）。

3. 麦克纳姆轮/全向轮

通过特殊轮毂设计（轮子周边有斜向滚轮），实现平移或斜向移动。四个轮子独立控制时，组合不同方向的摩擦力即可实现任意角度转向或原地旋转。

4. 线控转向（无人驾驶技术）

取消机械连接，通过电子信号控制转向电机。传感器采集方向盘或路径数据，行车电脑计算转向指令，电机直接驱动车轮，响应速度更快且支持自动驾驶预判弯道。

5. 编程实现差速控制

在代码中设定左右轮PWM占空比差异（如左转时右轮占空比60、左轮15），或通过陀螺仪反馈实时调整角速度。部分小车还会结合红外探头状态判断转向时机。

不同方案适用于不同场景：差速转向成本低但灵活性一般，麦克纳姆轮适合复杂移动但结构复杂，线控转向则面向高阶自动驾驶。实际应用中常组合多种技术，例如巡线小车同时使用差速转向和红外传感器。