焊接机器人编程与操作

一、焊接单元构成与安全操作概述

工业机器人的焊接单元由本体、焊机、示教器、气路系统及安全防护装置等多个模块组成。这些模块的紧密配合，确保焊接过程的顺利进行。定期对各模块连接状态进行检查是确保整体系统稳定性的关键。主流品牌如ABB、FANUC的操作界面虽然存在差异，但掌握工具坐标系（TCP）的标定和工件坐标系的设定是每一位操作员必须精通的基本技能。

在示教前的安全准备工作中，急停按钮的有效性是首要确认的事项。穿戴防弧光护具，确保工作区域无易燃物品同样至关重要。伺服启动后，机器人运动半径内严禁有人员进入，清枪操作必须在停机状态下进行，这些安全规定必须严格遵守。

二、示教编程全流程详解

1. 程序构建步骤

2. 空间焊缝处理

对于管板接头的空间焊缝，需要分段示教，调整焊枪姿态，避免干涉。遇到曲线焊缝时，圆弧指令（MOVC）的运用将大大提高示教的精准度和效率。

三、维护与故障处理指南

日常维护和故障处理是确保焊接机器人稳定运行的重要环节。日常维护包括清理焊枪喷嘴的飞溅物，检查送丝机构的润滑状态等。常见的故障及其处理办法包括：断弧时检查气体纯度和接地线连接；轨迹偏移时重新标定TCP并验证工件坐标数据。

四、教学与培训建议

在教学与培训过程中，建议采用“任务驱动”的教学模式。从基础的平板对接开始，逐步过渡到管板焊接，最终实现多机器人协作的渐进式项目教学。考核标准应涵盖程序逻辑完整性、焊缝成形质量以及安全规范的执行情况。通过这样的教学与培训，学员可以逐步掌握焊接机器人的操作技巧，成为合格的操作员。