北京常用机器人原理图解

一、人形机器人运动原理

1. 谐波减速器关节

谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮组成，通过弹性变形实现精密传动。柔轮在波发生器作用下产生椭圆形变形，与刚轮啮合实现反向低速旋转，适用于人形机器人关节的高精度控制。

2. 双足行走机构

采用切比雪夫连杆机构模拟步态，通过多组连杆的协同运动实现稳定行走。Jansen连杆机构则模仿生物腿部运动轨迹，适合复杂地形适应。

二、工业机器人核心结构

1. 六轴机械臂

由伺服电机、减速机、控制系统三大核心部件驱动，每个关节独立控制。谐波减速器或RV减速器配合伺服电机实现高精度定位，同步带传动保证动力传输。

2. 驱动系统

三、特种机器人技术

1. 耐高温消防机器人

采用千度耐高温防护技术，履带式底盘增强通过性，集成水炮、气体传感器等模块，可深入火场核心区域作业。

2. 水下检测机器人

配备声呐、光学镜头及机械臂，通过有缆供电实现长时作业，用于海洋石油管道检测、风电设施维护等场景。

四、智能控制技术

1. 具身智能系统

北京人形机器人创新中心的“天工”机器人通过开源算法平台实现拟人奔跑（时速12公里）及复杂地形适应，其运动控制融合了仿生学与AI大模型技术。

2. 模块化开发

高校实验室采用ROS系统开发移动机器人，支持建图导航、自动驾驶等功能，模块化设计便于教学与科研扩展。

如需具体型号的详细原理图（如谐波减速器啮合动态图或连杆机构动画），可进一步说明需求。