安川机器人使用说明书

2. 示教器功能详解

2.1 按键组合功能

| 组合键 | 功能说明 |

|--|--|

| [SHIFT]+[COORD] | 坐标系切换（关节/直角/工具坐标） |

| [联锁]+[试运行] | 程序点连续轨迹预览 |

| [数值键]+[选择] | 参数快速输入（如插补方式设定） |

2.2 编程操作流程

1. 程序创建：通过{JOB}菜单新建作业，使用[页键]翻页编辑指令

2. 点位示教：在关节坐标系下微调机械臂姿态，按[ENTER]保存关键帧

3. 轨迹验证：切换至单步模式逐步调试，利用[前进]/[后退]键检查路径

3. 系统维护

4. 附录