abb机器人点焊软件 abb点焊机器人焊枪如何标定

ABB机器人点焊软件概述

ABB机器人点焊系统采用RobotWare点焊选件，这是一个高度灵活的通用软件平台，可为各类点焊系统定制简单易用的功能组。该软件与IRC5机器人控制器无缝集成，提供专用点焊界面，实现全面工艺控制。

主要功能包括：

快速精确定位的点焊指令

焊枪操纵与过程启动功能

点焊设备监控

优化的运动和工艺控制缩短焊点作业时间

电极磨损自动测量和补偿

焊枪标定前的准备工作

在进行ABB机器人点焊焊枪标定前，需要做好以下准备工作：

1. 确保机器人已正确安装并完成基础调试，能够正常执行基本操作和运动

2. 准备标定所需的设备，如零点标定板和螺丝刀等工具

3. 熟悉标定原理和操作方法

4. 将机器人控制程序切换到手动模式

5. 更换新的电极帽（如需要）

焊枪标定详细步骤

1. 零点标定

零点标定是焊枪标定的基础步骤，具体操作如下：

手动操控焊枪动臂，使两电极帽恰好接触

按下MENU键进入系统菜单，选择"焊枪标定"选项

确认无误后按下ENTER键，完成焊枪零点标定

系统会弹出确认对话框，选择"是"完成标定

如果焊枪零点丢失，可以直接将焊枪夹紧然后执行校准里的微校操作。焊枪微校后必须执行校枪指令。

2. 负载参数配置

完成零点标定后，需要进行负载参数配置：

进入主菜单MENU，选择系统设置

进入动作设置，选择所需的工具

按下"推算"按钮进行推算操作

进入详细设置，根据需要调整轴角度

确认质量参数并应用

3. 伺服焊枪特殊标定

对于伺服焊枪，标定过程更为复杂：

1. 导入伺服电机的MOC文件并重启系统

2. 进行焊枪微校找零操作（将焊枪动臂与静臂贴合）

3. 调用例行程序Commutation并执行

4. 测量焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比

5. 调用服务例行程序ManAddGunName完成配置

4. 压力标定

焊枪压力标定是确保焊接质量的关键步骤：

进入菜单→Setup→Servo Gun→选择

设置加压时间（如2.0秒）

如实填写压力计厚度

设置压入（如20mm）

标定枪口每次张开的大小

从低扭矩开始尝试，直至达到匹配的压力

填入实际压力值并进行对比

标定后的验证与调整

完成标定后，必须进行验证：

1. 核对各关节角度是否与设定值一致

2. 如发现误差，需重新执行标定或检查设备连接

3. 进行测试运行，检查TCP是否准确无误

4. 如果机器人运动不符合预期，可能需要微调标定参数

标定完成后，将零点信息永久存储在控制程序中，后续机器人的运动轨迹都将以此为基准进行计算。

常见问题处理

在标定过程中可能会遇到以下问题：

编码器数据丢失：需要通过控制程序手动调整各轴回零姿态并更新转数计数器数据

焊枪变压器过热：检查Gun trafo overtemperature [DI]信号设置

压力不匹配：重新进行压力标定，确保输入的扭矩值与实际压力对应

机械干涉：检查现场环境，排除机械干涉或电源波动等干扰因素

通过以上系统的标定流程和问题处理方法，可以确保ABB点焊机器人焊枪的精确度和稳定性，为高质量焊接作业奠定基础。