码垛机器人是工业自动化领域的重要设备，广泛应用于河南及全国各地的制造业、物流仓储等行业。下面我将详细介绍码垛机器人的程序步骤，帮助您了解其工作原理和操作流程。
一、前期准备工作
1. 硬件安装与检查
确保机器人本体、控制柜、末端执行器(吸盘/夹具)等组件安装到位
检查气源、电源连接是否正常，推荐气压为0.6-0.7Mpa
确认传感器、急停按钮等安全装置功能正常
2. 软件配置
安装机器人控制软件(如DobotStudioPro等)
检查软件版本与控制器版本兼容性
导入经销商提供的码垛插件或程序模块
二、码垛程序核心步骤
1. 初始化设置
机器人返回HOME点(安全点位)
初始化信号(吸盘、计数及点位初始化)
建立工件坐标系和工具坐标系
示教基准点(取料点和放料点)
2. 取料流程
计算取料点上方位置
等待来料信号(DI10-DI14等输入信号)
移动到取料点上方→下降到取料点
置位吸盘/夹具，抓取工件(等待0.5-1秒)
上升到安全高度
3. 过渡路径
从取料点移动到放料点上方
路径需考虑安全范围，避免碰撞
根据堆放层数动态调整路径
4. 放料流程
计算放料点位置(基于垛型规格)
移动到放料点上方→下降到放料点
复位吸盘/夹具，释放工件
等待确认信号(D17等反馈信号)
上升到安全高度
5. 循环控制
进行片数计算
判断是否满垛
未满则返回取料流程
满垛后完成作业或切换托盘
三、编程关键要点
1. 位置计算方式
料盘方向与机器人坐标系一致时：计算偏移量，使用MovJ/MovL指令
料盘方向不一致时：建立用户坐标系后计算偏移点位
也可使用FOR循环语句计算位置偏移
2. 垛型规格设置
定义每垛层数、每层数量及排列方式
示例：333表示单层3×3共9个，码放3层
不同产品配方需设置变量参数
3. 信号交互
与传送带、传感器等设备信号交互
判断来料信号、真空反馈信号等
急停、安全门等安全信号处理
4. 特殊处理
左右工位交替码垛程序
异常情况处理流程
产量统计功能实现
四、优化与注意事项
1. 程序优化
使用触发提高效率(如提前收紧钩爪)
合理设置速度参数，平衡效率与稳定性
采用模块化编程，便于维护
2. 安全注意事项
调试时建议单步执行，不要硬看
注意管线包长度调整，避免缠绕
定期检查夹具状态，防止工件掉落
3. 维护保养
定期检查气路密封性
保持导轨和传动部件润滑
备份程序参数，防止数据丢失
河南地区的码垛机器人应用可根据具体行业需求(如日化、食品等)进行定制，大族机器人等品牌已实现每分钟8-13箱的码垛效率，最高可达2.2米垛高。实际编程时，建议参考设备厂商提供的具体手册和案例，结合现场需求进行调整。
