abb机器人安全区域 abb机器人安全区域能否设置输入信号

ABB机器人的安全区域(World Zones)功能是确保机器人与人员、设备安全交互的重要特性。关于您询问的安全区域能否设置输入信号的问题，以下是详细解答：

一、安全区域的基本功能与输入信号关联

ABB机器人的安全区域主要功能是当机器人TCP或关节进入预设区域时触发输出信号或停止运动，而不是直接接收输入信号。但通过系统配置可以实现输入信号与安全区域的间接关联。

安全区域的典型特性包括：

1. 当TCP或关节值进入/离开定义区域时，设置一个输出信号

2. 当机器人到达区域边界时自动停止

3. 可定义长方体、圆柱体、球体及关节值区域

4. 支持手动和自动模式下的激活

二、安全区域设置的前提条件

在配置安全区域前，必须确认系统已开通608-1 World Zones功能选项。检查方法如下：

1. 在RobotStudio中按路径Configuration→Controller→Options查看

2. 或在示教器系统信息-选项中查看

若未开通此选项，配置安全区域时将报错。该选项需要额外授权，非ABB机器人标准配置。

三、安全区域与输入信号的间接关联方法

虽然安全区域本身不直接接收输入信号，但可以通过以下方式实现输入信号对安全区域的控制：

1. 通过系统输入关联：

2. 通过程序逻辑控制：

```rapid

VAR bool safeZoneActive;

safeZoneActive := DIRead(di_SafeZoneEnable);

IF safeZoneActive THEN

Activate安全区域程序;

ELSE

Deactivate安全区域程序;

ENDIF

```

3. 与PLC联锁：

四、安全区域设置步骤详解

1. 建立安全区输出信号：

2. 定义安全区域形状：

3. 关联输出信号：

```rapid

WZDOSet \\Zone1, volume, do_Zone1_Active, 1;

```

当机器人进入volume定义的区域时，do_Zone1_Active信号将置为1

4. 激活安全区域：

五、安全注意事项

1. 安全区域不能替代物理安全防护措施，应作为补充安全手段

2. 关键安全功能应通过专用安全输入(如安全门、急停)实现

3. 定期测试安全区域功能有效性

4. 设置安全区域时需考虑机器人全姿态包络空间

如需更详细的安全区域编程示例或特定应用场景配置，建议参考ABB官方文档或联系当地ABB技术支持。