库卡机器人如何声明数据

在库卡机器人(KUKA)编程中，变量声明是基础操作，主要通过KRL(KUKA Robot Language)实现。以下是关键要点：

一、声明位置与作用域

1. SRC文件

在程序文件中声明的变量为运行时间变量，仅在程序运行时有效，程序结束后释放存储空间。声明格式为：`DECL 数据类型 变量名`，例如：`DECL INT count`。

2. 局部DAT文件

在程序对应的DAT文件中声明，变量在程序运行期间持续有效，关闭程序后仍保持值。若需全局化，需添加`GLOBAL`关键词，例如：`DECL GLOBAL REAL speed`。

3. 系统文件$CONFIG.DAT

在此文件中声明的变量为全局变量，所有程序均可调用，且断电后值仍保持。

二、数据类型与语法规则

1. 基础数据类型

包括整数(`INT`)、实数(`REAL`)、布尔值(`BOOL`)、字符(`CHAR`)等。对于这四种类型，`DECL`关键词可省略。

2. 复合数据类型

支持结构体(`STRUCT`)、枚举(`ENUM`)及数组。数组声明需指定维度，例如：`DECL INT array[3,5]`。

3. 命名规范

三、全局变量特殊声明

在DAT文件中声明全局变量时，需在`DECL`后添加`GLOBAL`关键词，例如：

```krl

DECL GLOBAL INT max_count ; 全局整型变量

DECL GLOBAL FRAME work_pos ; 全局坐标系变量

```

此类变量可在所有程序中调用。

四、初始化与默认值

变量声明时可赋初值，例如：

```krl

DECL REAL tolerance = 0.01 ; 初始化实数

DECL BOOL flag = TRUE ; 初始化布尔值

```

注意：数组初始化需逐个元素赋值。

五、操作注意事项

1. 专家模式

需在示教器中将用户组切换为专家模式（默认密码`KUKA`）才能修改声明。

2. 注释添加

建议通过`;`添加注释说明变量用途，例如：`DECL INT cycles ; 循环次数`。

如需更复杂的结构体或通信变量声明，可参考高级编程手册。