机器人手部（或称末端执行器）是机器人直接与环境交互的关键部件，其核心作用在于执行抓取、操作等任务，具体功能和应用可归纳如下：
一、核心作用
1. 抓取与操作
直接抓取工件或操持工具（如喷枪、扳手等），完成装配、焊接等工业任务。
通过多指协同实现精细操作，例如开门、捏钥匙、抓取易碎物品（如鸡蛋）等，灵活度接近人手。
2. 感知与反馈
集成触觉、力觉传感器，实时检测接触位置、压力分布及物体纹理，提升操作精度（如“F-TAC Hand”触觉机械手成功率从53.5%提升至100%）。
结合视觉系统实现动态调整，适应执行误差或物体碰撞。
3. 功能扩展
在医疗领域，手术机器人手部可过滤医生手部震颤，实现亚毫米级操作，减少患者创伤。
康复机器人手部通过助力运动、肌电交互等训练，改善患者手部肌肉力量与关节活动度。
二、分类与设计特点
1. 结构类型
机械夹持式：常见于工业场景，如两指/三指夹爪。
灵巧手：模仿人手自由度（最高24个），支持复杂抓取策略（如19种人类常见抓握类型）。
吸附式/专用手：如真空吸盘、焊枪等定制化工具。
2. 技术构成
驱动系统：电机（如空心杯）或气动驱动，通过腱绳、齿轮等传动实现多关节运动。
控制系统：基于算法生成抓取策略，协调手指动作（如绳驱+扭簧结构实现15个自由度）。
三、应用场景
工业：汽车焊接、电子精密装配、物流码垛等。
医疗：微创手术、手功能康复训练。
服务：家庭陪护、危险环境作业（如核电站检修）。
机器人手部的性能直接影响整体任务成功率，其设计需平衡自由度、负载、感知能力及成本。
