并联机器人几个转动副

人工智能 2025-07-15 09:55www.robotxin.com人工智能专业

典型构型如5-R（5个转动副）或3-R-2-P（3个转动副+2个移动副）平面5杆机构，通常用于实现2个移动运动。

例如3-RRR机构，其每个分支包含3个转动副，但整体自由度仍为2。

平面3自由度：如3-RPR机构，每个分支包含1个转动副（R）、1个移动副（P）和1个转动副（R），总转动副数量因分支组合而异。

球面3自由度：如3-RRR球面机构，所有运动副均为转动副，且轴线汇交于中心点。

空间3自由度：如3-RPS机构，每个分支包含1个转动副、1个移动副和1个球铰副，转动副数量较少。

4自由度机构如2-UPS-1-RRRR，部分分支可能含多个转动副（如RRRR表示4个连续转动副）。

6自由度机构如3-PRPS，虽仅有3个分支，但通过复杂运动副组合实现全自由度，转动副数量取决于具体设计。

转动副数量与机构自由度、分支数量及运动链设计强相关，常见构型中单个分支可能含1-3个转动副。

完全并联机构通常需多个分支协同，转动副总数可能达6个以上（如6自由度机构）。

若需具体机构分析，可进一步提供构型名称或示意图。

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