能自我克隆的机械手臂 简直完爆了

Sami Haddadin 的壮举震撼人心：他在机械手臂上安装锋利的刀刃，并将自己的手臂置于刀刃之下。这并非是一场冒险的特技表演，而是在展示他最新设计的压力感应控制方案。当刀刃接触到肉体时，这套控制方案能够迅速命令机械手臂停止动作。

这款机械手臂与公司的名字相同，名为 Franka Emika。与其他机械手臂相比，Franka 凭借力矩调节控制展现出更高的灵活性。其秘密武器在于能够使用应变式传感器来精确测量所有七个关节上的力度，即使是轻微的触碰也能被敏锐捕捉。许多工业机器人至今尚未配备压力传感功能，这也是它们在某些情况下存在潜在危险的原因。它们按照预设程序执行任务，却难以应对某些细节的微妙变化。

实现这一切的关键在于拥有一个全面而精确的机器人动力学模型。在这个模型中，弹性、振动、组件间的摩擦等细节都需要经过严格的计算和验证。这是因为力矩调节控制需要实时比较机器上实际测量的压力数据与模型中的参考值。一旦关闭模型，你就失去了对机器人的控制。用户可以通过手势、触摸屏幕进行编程，让 Franka 进行移动，并且提供丰富的预编程动作供选择。一旦为一台 Franka 编写完程序，你可以通过云端将其轻松复制到其他 Franka 机器人上。

在 Haddadin 的宏伟蓝图下，最激动人心的设想是让 Franka 实现自我克隆。在初期生产阶段，已经有 80% 的 Franka 生产流程能够实现自动化，而最终目标是在未来达到 100%。Haddadin 坚信这一目标的实现只是时间问题。展望未来，Haddadin 设想通过特殊的容器将 Franka 机器人工厂送往世界的各个角落。容器内部将充满由 Franka 创建的 Franka，这一创新将推动机器人技术的革命性发展。