关节型机器人的结构设计

关节型机器人的结构设计是机器人技术中的核心环节，其设计需兼顾机械强度、运动灵活性和控制精度。以下是基于搜索结果的综合分析：

1. 关节模块化设计

关节型机器人通常采用模块化设计，便于组装和维护。例如，双足机器人通过髋关节3自由度、踝关节1自由度的单腿5自由度设计，实现类人运动能力，其中关节模组采用小型化设计（直径45毫米，高度36毫米）以降低惯量，峰值扭矩可达5牛米。协作机器人的关节则通过多圈编码器、谐波减速器等组件实现高精度运动控制，拆解时需注意防呆设计和磁编码器的保护。

2. 关键机械结构

3. 驱动与传感技术

4. 创新结构与材料

5. 康复与工业应用

关节型机器人的设计需根据应用场景平衡性能与成本，未来趋势将聚焦于材料轻量化、模块标准化和智能控制集成。