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在控制系统中，我们一直在追踪和调整误差。就像保持一个平衡的天平，我们要微调以保持精准。这里的 `last_error` 和 `sum_error` 就是我们的天平上的指针和累计误差记录器。我们正在通过一系列的公式来调整这些值。我们的目标是什么？就是要使系统的响应既快速又稳定。让我们来看看这个神秘的公式如何运作的。

我们看到 `delta` 这个变量正在计算误差的变化率。这是通过利用三个不同的参数 `Kp`（比例误差），`Ki`（积分误差）和 `Kd`（微分误差）来完成的。这些参数根据当前的误差值以及过去的一些错误记录来微调 `delta` 的值。这个过程就像一个精准的校准过程，以确保我们的系统能够响应任何可能的误差变化。

然后，我们将 `delta` 加到 `sum_error` 上，这是一个累积误差的跟踪器。每一次循环，我们都会更新这个值，确保我们知道整个过程的总体误差情况。这就像是在追踪整个旅程中的总偏差，而不仅仅是瞬间的变化。

接下来，我们更新 `last_last_error` 和 `last_error` 的值。这两个变量存储了前两个误差值的信息，这对于计算微分误差和积分误差是必要的。这就像是在回顾过去的错误记录，以便更好地理解当前的情况并预测未来的趋势。

我们返回 `sum_error` 作为PWM占空比。这是一个关键的输出值，用于调整系统的性能。这就像是在告诉系统：“根据你迄今为止的误差记录和你的响应情况，现在需要做出什么样的调整？”这是控制系统智能和灵活性的核心体现。