发那科机器人加减速度

速度倍率调节基础入门

在工业自动化领域，速度倍率调节是确保设备高效运行的关键。你是否知道如何通过手动操作来调整实际运动速度？让我们深入了解。

通过示教器的速度倍率键（+%/-%），你可以轻松调整设备的实际运动速度。从极慢的VFINE到全速100%，倍率调整范围广泛，当前倍率会在屏幕右上角实时显示，让你随时掌握设备状态。

而SHIFT键与倍率键的组合功能更为强大。当系统变量`$SHFTOV_ENB`设置为1时，通过SHIFT+倍率键，你可以快速切换到5档预设速度，操作更便捷。若该变量为0，则组合键功能与单独按倍率键相同。

除了基础操作，你还可以根据个人需求进行个性化档位定制。通过设置系统变量`$OVRD_SETUP`，你可以自定义常规倍率档位数，从1到10自由选择。比如，你可以设置为7档，分别对应VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%和100%。你还可以定义SHIFT组合键的档位数，实现更灵活的配置。

在加减速度计算与优化方面，我们采用了先进的算法。加速度和减速度按照`(速度百分比)^2/100`进行计算，确保设备在加速和减速过程中的平稳性。我们还采用了S形曲线规划，通过5段式加减速算法减小冲击，使设备运行更加稳定。

在高级限速与参数设置方面，我们可以通过系统变量如`$SCR`来实现全局限速。通过程序指令如`override 100`和`PSPDn`，你可以动态调整设备速度，保持轨迹不变。

我们强调安全示教的重要性。建议初始速度设为低速，如1%-5%，避免高速示教的风险。部分参数修改需在控制模式下操作，修改后需重启生效，确保设备的安全与稳定。

希望这篇文章能帮助你更好地理解速度倍率调节的基础知识和个性化设置，确保设备的高效、稳定运行。