机器人通常由以下几个核心部分组成，不同类别的机器人（如工业机器人、人形机器人等）在具体结构上会有所差异，但基本框架相似：
1. 机械结构系统
操作机/本体：包括机械臂、关节、末端执行器等，是机器人的物理执行机构。机械臂通常由多个关节和连杆组成，末端执行器（如夹爪、焊枪等）直接完成作业任务。
机座与腰部：支撑机械臂并实现整体旋转或移动的基础部件。
减速机与伺服电机：减速机（如谐波减速机、RV减速机）用于提升扭矩和精度，伺服电机提供动力并控制关节运动。
2. 驱动系统
为机械结构提供动力，包括电机（如伺服电机）、液压或气动装置，确保机器人完成精确的位置和速度控制。
3. 控制系统
控制器：相当于机器人的“大脑”，处理指令、传感器反馈，并协调各部件动作。其性能直接影响机器人的功能强弱。
示教器：人机交互设备，用于手动编程、调试和监控机器人状态，类似电脑的键盘和鼠标。
4. 感知系统
传感器：包括位置传感器、速度传感器等，实时检测机器人的运动状态和工作环境，反馈给控制系统实现闭环控制。
5. 辅助部件
线缆：传输动力信号和数据，如编码器线缆用于反馈电机位置。
上位机：部分机器人配备微型计算机，用于复杂任务（如视觉识别）的运算。
不同机器人的设计会根据应用场景调整组件组合，例如工业机器人强调精度和负载能力，而服务机器人可能更注重交互功能。
