一、按运动特性分类
1. 直行轮
仅能沿轮子切线方向直行，无转向或横移功能，结构简单可靠。可作为主动轮（连接电机）或被动轮（无驱动），轮毂电机技术的应用使其更轻量化。
适用场景：室内外平坦路面，如仓储AGV、巡检机器人。
2. 麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）
由轮毂和斜置辊子组成，通过多轮协同实现全向移动（横移、旋转等）。优点是灵活性高，缺点是成本高、震动明显、负载能力较弱（辊子轴易受压）。
适用场景：狭窄空间作业，如舰船物资搬运、高精度生产线。
3. 全向轮
与麦克纳姆轮类似，但辊子轴线与轮毂夹角为90度，同样存在震动和负载限制，成本略低。
适用场景：需要横向移动的轻型机器人，如服务机器人。
4. 舵轮
集成驱动与转向电机，分为单舵轮（结构简单）和双舵轮（360°回转，控制复杂）。双舵轮稳定性更高但需地面平整。
适用场景：重载AGV（如汽车制造）、停车机器人。
二、按材质分类
1. 聚氨酯轮
耐磨、承载能力强（可达橡胶轮2倍），但缓冲性差，适合室内平整地面。
2. 橡胶轮
抓地力好、抗震性强，适合室外或颠簸路面，但耐磨性较弱。
3. 塑料/泡沫轮
轻量化、低成本，适用于1kg以下的微型机器人。
三、特殊结构轮胎
1. 履带
通过增大接触面积适应复杂地形（沙石、雪地），但速度慢、灵活性低。
2. 球轮
万向滚动设计，可压低底盘高度，但接地面积小、易磨损（如TurtleBot3）。
3. MY轮（Mutual YoYo轮）
封闭式多锥轮结构，兼具高承载和越障能力（越障高度达0.3R），适合非结构化环境。
四、选型关键因素
负载与尺寸：轻型（1kg）可选塑料轮，2-5kg用中空胎，超5kg需实心橡胶或聚氨酯轮。
地面环境：光滑地面用平滑轮，室外选花纹胎，沙石地需宽轮或履带。
运动需求：全向移动选麦轮/全向轮，高精度转向选舵轮。
以上分类可根据实际需求组合使用，例如重载AGV可能采用聚氨酯舵轮，而全向移动机器人可能搭配麦克纳姆轮与球轮。
