工业机器人电脑焊接是现代制造业中广泛应用的高效自动化技术，它结合了机器人控制、焊接工艺和计算机编程等多学科知识。以下是工业机器人电脑焊接操作的详细指南：
一、焊接前准备工作
1. 设备检查与启动
首先进行接电开机，按圆形按钮和黄色按钮，听到机器人声音代表接电成功
打开总电源，顺时针旋转打开控制箱和示教器上的安全按钮，启动控制系统
检查焊机、送丝机构、保护气源等辅助设备连接是否正常
2. 安全确认
确认安全围栏和防护装备到位
安全员就位，确保发生意外时可按下紧急停止按钮
二、焊接程序创建与编辑
1. 新建程序
创建新文件，输入程序名称(可用工件型号或日期命名)
在示教器主菜单中选择程序，点击新建程序，输入程序名如"TEST"创建初始程序框架
2. 基本运动指令
ABB机器人常用运动指令：关节运动MoveJ、圆弧运动MoveC和绝对位置运动MoveAbsJ
首先确定机器人原点位置，可用MVJ指令代表
3. 焊接指令设置
ABB机器人弧焊指令与运动指令复合：ArcL(直线焊接)、ArcC(圆弧焊接)、ArcJ(关节焊接)
任何焊接程序都必须以ArcLStart或ArcCStart开始，以ArcLEnd或ArcCEnd结束
焊接中间点用ArcL语句，不同语句可使用不同焊接参数
三、焊接参数设置
1. 基本焊接参数
焊接速度：控制机器人焊接移动速度
焊接电压和电流：根据材料厚度调整，避免熔穿或焊不透
起弧收弧参数：控制焊接开始前和结束后的保护气吹送时间
2. 特殊参数配置
焊枪摆动参数：当焊缝宽度超过焊丝直径较多时使用，包括摆动形状、模式、宽度和高度
铝合金焊接参数示例：电流70A，电压155V，焊接速度55cm/min
仰焊参数示例：电流145A，协同电压，速度10cm/min，摆动频率1.2，振幅5.5mm
3. 保护气设置
预吹气时间：焊接开始前的保护气吹送时间
尾气吹气时间：焊接结束后的持续保护时间
气压调节：通过旋转调节旋钮调整保护气气压大小
四、路径规划与示教
1. 关键点设置
设置安全点防止焊枪移动中触碰其他物品
焊接起始点和结束点设置
对于圆弧焊接，需设置起始点、中间点和结束点3个点
2. 路径优化
添加接近点和离去点，使路径过渡更平滑
使用仿真软件测试轨迹，调整偏差
检查焊枪姿态，确保45度左右最佳角度
五、焊接执行与监控
1. 模式切换
将示教器从手动模式切换到自动/在线模式
伺服准备就绪后按启动键开始焊接
2. 过程监控
使用熔池监控相机或焊缝跟踪器实时修正轨迹偏差
观察电弧稳定性，必要时调整参数
3. 焊接完成
焊接结束后将示教器放回原位
按反顺序关闭急停按钮和系统电源
关闭保护气气瓶开关
六、高级功能与应用
1. 视觉引导焊接
机器人视觉系统扫描构件获取数据，自动规划焊接路径
无需编程和试教，操作人员可同时控制多台机器人
2. 虚拟仿真
使用RobotStudio等软件进行虚拟调试和路径验证
仿真运行可提前发现潜在问题，减少实际调试时间
3. 不同品牌差异
ABB机器人弧焊指令与运动指令复合
FANUC机器人需单独设置焊接系统参数、设备参数和程序参数
钱江机器人提供平特性、低飞溅和脉冲等不同焊接模式
通过以上步骤，操作人员可以完成从基础到高级的工业机器人电脑焊接操作。实际应用中需根据具体机器人品牌、焊接材料和工艺要求调整参数和方法。
