工业机器人分类讲解课件
一、按机械结构分类
工业机器人根据机械结构可分为以下几类：
1. 直角坐标机器人：机器人的主体结构的关节都是移动关节，具有三个直线运动轴(X,Y,Z)，结构简单，定位精度高，适用于直线运动和平面作业
2. 圆柱坐标型机器人：由一个旋转运动和两个直线运动组成，围绕中间的圆柱进行生产操作，工作空间呈圆柱形
3. 关节机器人(多关节机器人)：关节全部是转动关节，像人类手臂一样灵活度高，占地空间小，可进行搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨等作业
4. 并联机器人：当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连，且组成闭式机构链时，称为并联结构机器人，具有快速、高精度和多功能化等特点
5. SCARA机器人(平面关节机器人)：四轴结构，特别适合平面内的搬运、装配、拧螺丝、检测等工作，速度较快
二、按驱动方式分类
1. 气压传动机器人：以气压为动力源，结构简单，造价低
2. 伺服控制机器人：利用反馈或误差修正信号对位置等信息进行精确控制，可实现闭环控制
3. 非伺服控制机器人(端点机器人)：开环控制，没有反馈系统，运动直到走完行程范围或碰到定位档块为止
三、按系统功能分类
1. 专用机器人：以固定程序在固定地点工作，动作少，工作对象单一，结构简单，造价低
2. 示教再现机器人：人类通过操作示教顺序条件位置后，机器人可根据这些信息反复重现示教作业
3. 数控机器人：通过数值语言来作出指示的机器人
4. 学习控制机器人：具有学习功能，能"体会"工作经验并用于工作中
5. 智能机器人：依赖识别、学习、推理和适应环境等智能，以人工智能决定其行动
四、按应用场景分类
1. 搬运机器人：占比最高(约38%)，包括上下料、搬运和码垛等
2. 焊接机器人：占比29%，分为弧焊和点焊，性能稳定，质量优于人工焊接
3. 喷涂机器人：占比约3%，分为涂装、点胶和喷漆
4. 装配机器人：占比10%左右，主要用于零部件装配
5. 处理机器人：用于打磨、抛光等加工领域
6. 激光加工机器人：可进行高精度作业，支持在线操作或离线编程
7. 真空机器人：应用于半导体工业，实现晶圆在真空腔室内的传输
五、特殊类型机器人
1. 协作机器人：可与人类共同工作，安全性高，如优米双臂协作机器人
2. 移动机器人：广泛应用于机械、医疗等行业的搬运运输功能
3. 模块化机器人：通过标准化关节模块快速定制功能
4. 人形机器人：模仿人类外观和行为，分为工业用、服务用和特种用途三种
六、工业机器人发展趋势
随着人工智能、机器学习和物联网技术的融合，工业机器人正从预编程控制向自主学习、自主作业方向发展，变得越来越智能。未来工业机器人将具有更高的自由度、更高精度的控制能力，在生产效率、质量和安全方面持续进步