机器人减速机配置规范涉及多个关键指标和选型原则，需根据具体应用场景、负载需求及精度要求进行综合考量。以下是核心规范要点：
一、减速机类型选择
1. 谐波减速机
适用场景：轻载、高精度需求（如协作机器人、医疗机械臂），传动比50-300，回程间隙可低至1弧分，但负载能力通常≤30kg。
技术特性：体积小、重量轻，但柔轮易疲劳，成本较高。
2. RV减速机
适用场景：重载关节（如工业机器人基座、大臂），传动比10-160，扭矩可达3000N·m以上，寿命长但体积较大。
技术特性：复合行星摆线结构，定位误差增量≤0.01mm（10000小时运行后）。
3. 行星减速机
适用场景：通用传动（如物流机器人、码垛机），传动效率超90%，模块化设计适配多种空间，但精度较低（回程间隙10-20弧分）。
二、关键技术指标
1. 扭矩与负载能力
需计算总负载扭矩（含自重、工件重量及惯性扭矩），并乘以安全系数（1.2-1.5）。例如，计算扭矩200N·m时，应选额定扭矩≥200N·m的减速机。
重载场景需考虑轴向/径向承载能力，如RV减速机可承受3000N·m以上扭矩。
2. 传动比与精度
传动比根据电机转速与输出转速需求确定（如电机1500r/min需输出150r/min时，传动比为10）。
高精度场景（如半导体制造）要求回程间隙≤1弧分，重复定位精度±0.005mm。
3. 结构刚度与寿命
动态负载下需保证刚度，如RV减速器的摆线针轮设计可减少振动。
润滑与密封要求影响寿命，谐波减速器需定期检查柔轮磨损。
三、选型流程规范
1. 需求分析
明确负载类型（均匀/冲击）、工作制（连续/间歇）及环境条件（温度、腐蚀性）。
例如，矿山机械需选抗冲击行星减速机，医疗设备需高精度谐波减速机。
2. 参数匹配
按扭矩、转速、功率计算核心参数，保留安全余量（20%-30%）。
热功率校核需考虑环境温度影响（每升高10℃，额定功率降5-8%）。
3. 验证与维护
出厂前测试背隙、传动效率（如谐波减速器需通过密封与润滑试验）。
定期维护轴承（如交叉滚子轴承）和润滑系统，避免因磨损导致精度下降。
四、国产化进展与挑战
当前国产RV减速器已实现技术突破，但高端市场仍被日本品牌主导（如纳博特斯克占RV减速器70%份额）。国产替代需进一步提升精度与寿命指标。
