开发机器人系统程序需要根据具体应用场景和机器人类型选择合适的方法和工具。以下是机器人程序开发的主要流程和关键技术要点：
一、基础环境搭建
1. 系统创建与配置
在虚拟仿真软件中创建机器人系统时，需通过"从布局创建系统"向导，设置系统名称、保存位置和软件版本，并勾选相关机械装置。
首次使用时需设定系统密码（推荐使用"SUNRISE"），配置IP地址（如X127端口）和登录凭证（用户名manufact/密码SUNRISE）。
示教器语言设置需通过控制面板切换，重启后生效。
2. 硬件连接
通过USB导入程序时，需将U盘插入系统前面板插槽，在程序管理界面完成复制粘贴操作。
建立通信连接需配置DeviceNet等通讯模块。
二、程序开发核心步骤
1. 程序创建
通过示教器主菜单进入程序编辑器，点击"新建程序"创建主程序，或通过"例行程序→新建例行程序"创建子模块。
程序命名需以英文字母开头（如A001），可通过功能键切换大小写，退格键修改名称。
2. 运动编程
手动模式下切换为直角坐标系，通过摇杆控制机器人到达目标点。
添加运动指令时需选择移动类型（如movel直线移动），设置拐弯半径（如Z1）保证轨迹精度。
川崎机器人需记录起弧点和收弧点，选择直线插补方式完成焊接路径编程。
3. 逻辑控制
使用结构化编程方法划分功能模块，定义bool、num等数据类型管理状态和数值。
异常处理需设计硬件故障和软件错误的应对策略，如安全点复位机制。
三、高级开发技术
1. ROS系统开发
创建软件包（如vel_pkg）后编写节点代码，通过NodeHandle发布Twist类型速度指令（如cmd_vel话题）控制机器人运动。
消息包需按坐标轴定义赋值（如linear.x=0.1m/s），通过while循环持续发送控制指令。
2. 离线编程与仿真
在虚拟系统中建立工具坐标系，通过拖动工件实现夹具联动编程。
仿真运行时需检查各轴插补动作，调整运动轨迹顺序（如抓取点→码放点→返回点）。
四、编程语言选择
工业机器人常用语言包括：
面向点位控制的示教编程语言（如VAL、EMUY）
结构化编程语言（AL、MCL）
通用语言（Python、C++）特别适合ROS开发
开发完成后需通过自动模式测试程序，切换时需确保安全状态（如马达开启→循环启动）。建议采用模块化设计提高代码可维护性，同时注意路径规划中的运动学参数优化。
