雅马哈机器人偏移指令

雅马哈机器人的偏移指令主要通过位置寄存器（PR）和门形移动参数（Z=）实现，以下是具体应用方法和指令示例：

1. 基础偏移指令

通过`MOVE P,P1,Z=0.0`实现门形移动，即先垂直抬升/下降到Z轴指定高度（如0mm），再水平移动到目标点P1，最后垂直到位。适用于避免路径干涉的直上直下动作。

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示例：MOVE P,P1,Z=30.0 // Z轴先抬至30mm，再移动到P1

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使用`PR[]`存储偏移量，通过`MOVE P,P1,PR`将P1点按PR的数值进行偏移。需先在寄存器中设置XYZ方向的偏移值。

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示例：PR=(10,5,0) // X+10mm, Y+5mm

MOVE P,P1,PR // P1点按PR偏移

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2. 托盘模式中的偏移

在托盘布局中，`PMOVE(1,A%)`可动态选择托盘编号1的第A%个点位，结合`Z=0.0`实现偏移抬升。适用于批量取放料场景。

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示例：PMOVE(1,5),Z=20.0 // 移动到托盘1的第5点，Z轴抬升20mm

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3. 高级应用：圆弧与直线插补偏移

`MOVEL,P1`实现直线路径移动，可叠加PR偏移或Z参数。

通过`MOVEC,P1,P2`绘制圆弧路径，需预先示教三个点（起点、中间点、终点），偏移需通过修改点位坐标实现。

4. 注意事项

5. 与其他系统的对比

- 通用性：雅马哈指令兼容性较强，但需注意单轴移动时脉冲坐标与直角坐标的区别（如`DRIVE(1,0)`正确，`DRIVE(1,0.0)`错误）。