安川机器人碰撞 安川机器人碰撞后处理方法

安川机器人在工业自动化领域应用广泛，碰撞是常见的故障之一。以下是针对安川机器人碰撞后的系统处理方法：

一、碰撞报警初步处理

当安川机器人发生碰撞时，系统通常会触发报警并紧急停止。首先需要确认报警状态，在控制柜或示教器上查看报警代码和报警信息。常见的碰撞报警代码包括315、4110、4151等。

处理步骤：

1. 在报警画面中选择[复位]选项，删除报警并解除碰撞检测状态

2. 手动操作机器人至安全位置，保持足够距离避免二次碰撞

3. 如果简单复位无效，进入主菜单找到机器人选项，选择超程与碰撞传感器界面，依次点击解除和重置按钮

二、碰撞原因检查与分析

解除报警后，必须检查碰撞原因，常见原因包括：

三、处理与参数调整

对于反复出现的碰撞报警，需要更深层次的调整：

1. 在碰撞检测等级设定文件中将碰撞检测功能设置为"无效

2. 或在示教模式下提高检测等级，再操作机器人至安全位置

3. 重新进行工具重心校验

4. 检查并调整伺服增益参数

5. 必要时恢复碰撞检测灵敏度至默认值100

四、机械系统检查

碰撞后必须进行机械系统全面检查：

1. 检查谐波减速器的柔轮齿面磨损情况

2. 测量关节背隙(轴向窜动量不应超过0.08mm)

3. 检查交叉滚子轴承的保持架完整性

4. 测试电机轴键槽的配合公差(标准H7/k6)

5. 检查制动器状态(标准气隙0.2±0.05mm)

五、预防性维护建议

为避免碰撞及相关故障，建议：

1. 每8小时检查关节异响

2. 每周记录各关节温度趋势

3. 季度保养时清洗润滑管路(气压0.3MPa)

4. 定期更换过滤器(精度10μm)

5. 超过3年服役期的机器人应缩短关节模块更换周期至15000小时

对于复杂故障或不确定的情况，建议联系安川专业维修服务，避免自行处理导致更大损失。