1. 程序内速度指令调节
速度百分比设置：在程序编辑界面中，可通过修改运动指令（如MoveL）的速度参数，直接输入百分比值（如50%表示半速，100%表示全速）。部分机器人还支持插入速度指令（如TL指令）来动态调整运行速度。
速度变量定义：ABB机器人允许在程序数据中新建速度变量，自定义工具中心点（TCP）速率、旋转外轴速率等参数，并在程序中调用。
2. 示教器手动调节
增量开关与速度按键：手动操纵时，可通过示教器上的增量开关或速度增减键（如发那科机器人的百分比按键）实时调整速度，适合调试阶段。
界面拖拽调节：部分示教器提供图形化速度调节选项，直接拖动滑块或点击加减按钮即可修改程序或手动运行速度。
3. 系统级参数配置
上限速度设置：通过系统变量修改机器人最大运行速度上限（如发那科机器人的RUN参数），或启用信号触发的速度倍率功能（如D信号控制）。
全局速度指令：法奥机器人支持在自动模式下设置全局速度，输入0-100%的调试值后，程序将按此比例运行。
4. 动画引擎控制技术
时间缩放（TimeScale）：在Unity等平台中，可通过修改`timeScale`属性动态控制动画速度，支持全局或单个动画的变速。
关键帧速度曲线：如Python的`ChangeSpeed`类，通过定义不同进度点的速度倍率（如加速、减速曲线），实现更自然的动画效果。
5. 硬件与协同控制
多机器人协同：通过协作指令（如ABB的MultiMove）统一控制多台机器人的运动速度，确保动作同步。
接口信号联动：利用CCLink等工业总线协议，通过外部信号（如PLC输入）实时调节机器人速度。
不同方法适用于不同场景，例如程序内调节适合精确控制，而硬件信号联动更适合自动化产线。实际应用中需结合机器人型号和需求选择方案。
