安川机器人追踪程序案例

一、输送链同步跟踪案例

1. 硬件配置

需在DX200控制柜中安装专用追踪板卡（型号YCP2-E），并通过编码器接口连接输送链的编码器信号。板卡支持最多3条输送链的同步跟踪，实际应用中需根据需求配置接线端子排。

2. 软件实现

使用MotoSimEG-VRC软件进行虚拟仿真时，需注意：

二、视觉引导追踪案例

1. 焊缝跟踪

在新能源汽车车架焊接中，通过创想焊缝跟踪系统实现：

2. 零件分拣

工厂案例显示，安川机器人通过传感器追踪传送带上的零件：

三、编程关键技术

1. 轨迹生成

MotoSimEG-VRC软件提供两种跟踪模式：

2. 指令应用

典型程序包含：

四、故障处理要点

当追踪功能异常时，需检查：

1. 编码器信号是否受干扰（建议使用双层屏蔽电缆）

2. 工具坐标系（Tool Frame）参数是否正确，特别是TCP偏移量设置（如毛笔工具的Z轴偏移需精确校准）。

以上案例展示了安川机器人在物流分拣、焊接自动化等领域的追踪程序实现方案，涉及硬件配置、算法优化及故障诊断等多维度技术。