华数机器人编程教案_华数机器人编程语言

服务机器人 2025-09-09 10:52www.robotxin.com女性服务机器人

1. 示教编程基础

通过示教器或直接牵引机械臂记录位姿数据，编写运动控制指令，完成轨迹规划。典型应用包括生产线上下料的示教点设置及过渡位置编程。

2. 关键教学模块

坐标系设置：需掌握轴坐标系、用户坐标系（UFRAME）、工具坐标系（UTOOL）的定义与应用。

寄存器操作：包括R寄存器（存储数值）、PR位置寄存器（存储位姿信息）的指令使用，如`PR[i,j]=(value)DIV(value)`。

流程控制指令：如条件等待指令（寄存器/IO触发）、标签指令、子程序调用等。

3. 实践任务设计

教案通常包含PLC硬件组态、旋转供料模块控制、外部控制等任务，结合1+X认证平台要求。

1. 指令类型

运动指令：

`MOVE`：单轴或轴组定位运动，支持绝对/相对坐标（如`Move ROBOT {600,100,0,0,180,0} Absolute=1`）。

`MOVES`：笛卡尔空间直线运动，用于轨迹控制。

IO与逻辑指令：如输入/输出条件等待、全局变量设置（可统一管理速度、平滑度参数）。

2. 编程技巧

全局变量应用：通过全局变量统一设置关节速度、平滑度，减少重复输入（如焊接指令中批量化参数配置）。

离线编程：支持图形化界面创建示教操作，编辑路径点及IO属性。

课件参考：如《工业机器人操作与编程》PPT涵盖坐标系、运动学、伺服系统等理论，配套实操案例。

进阶内容：CANopen通信协议、对象字典配置等工业机器人高级控制技术。

如需具体编程示例或完整教案文档，可进一步查阅华数官方说明书或1+X平台课程资源。