1. 进入编程模式
首先需将机器人切换至手动模式（示教模式），通过操作面板或主菜单进入程序编辑器界面。
部分品牌（如ABB）需在例行程序中选中目标位置后，才能激活指令添加功能。
2. 指令添加方式
基础运动指令：通过选择`MoveL`（直线运动）或`MoveJ`（关节运动）等指令，记录当前位置作为参考点。例如库卡机器人需将光标移至目标行下方，通过动作菜单插入`PTP`或`LIN`指令。
快速搜索指令：在指令集中使用过滤器输入首字母可快速定位，如输入“M”筛选运动指令。
逻辑与IO控制：添加数字输出（如吸盘控制）需选择逻辑指令中的`OUT`命令，并设置端口号与状态（如`DO1=1`）。
3. 高级功能集成
动作附加指令：在运动指令后追加偏移、中断或信号输出功能。例如发那科机器人需将光标移至动作指令末尾，按快捷键调出附加指令菜单。
参考点设置：通过组合键（如`Shift+F5`）保存当前位置至变量（如`P1`），后续可直接调用。
4. 调试与优化
单步测试：添加指令后需降低运行速度（如15%），逐步验证轨迹和逻辑。
指令编辑：支持剪切、复制或直接修改参数（如将`DO1`改为`DO2`），ABB机器人还可通过编辑菜单调整指令结构。
5. 品牌差异示例
ABB：需在例行程序中选中空白站位符，通过指令列表分类添加（如I/O、通讯类指令）。
库卡：插入指令时光标需位于目标行的上一行，新指令会自动添加到下一行。
安川：支持直接在行号处输入命令，或通过右侧数值栏修改现有指令。
若需具体机型的操作细节，可结合视频教程进一步学习。
