1. 准备工作
确认机器人型号和控制系统版本
确保机器人处于停机状态，各运动轴归零位
准备管理员账户权限的示教器
2. 机械零点复位
将4/5/6轴精确调整至标尺指定位置，1/2/3轴需联动调整
进入高级用户界面(如输入密码"12345")
选择"编码器修正"-"编码器复位"功能，可单轴或全选复位
3. 系统复位操作
通过示教器进入"Control Panel"-"Master/Cal"界面
若界面无此选项，需先将变量$MASTER_ENB参数改为1
选择"RES_PCA"消除脉冲编码器报警
执行关机重启使设置生效
4. 报警处理
对于SRVO-075报警：在关节可动状态下转动报警轴约20度后按RESET键
对于位置偏差：可通过2D相机辅助校准，要求TCP误差<1.5mm(负载≤100kg时)
5. 注意事项
复位后需重新调出程序并定位到初始工作位置
编码器电池电压不足时需更换FR3 3.6V碱性电池(每节供电2个轴)
- 建议定期检查机械刻度线对齐情况，偏差应小于±0.1°
