中国矿业大学公布矿用变胞机器人专利 轮腿混合

近日，中国矿业大学公布了一项令人瞩目的专利——“一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人”。这项专利的申请公布号为CN112373594A，申请日期为2020年11月18日。

在移动机器人的领域中，根据不同的移动方式，通常分为轮式、腿式、履带式和混合式等多种形式。轮式机器人虽然结构简单、速度快，但在非结构化环境下，其越障能力和平稳性却大受影响。而腿式机器人虽然能够适应复杂地形，但其结构复杂，控制难度大，难以实现设计中的高灵活性要求。

中国矿业大学的这项专利打破了这一局限。该机器人是一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人，它融合了轮式和腿式机器人的优点，既保证了高速高效性，又提升了复杂地形的适应能力。

这种机器人主要由承载平台、四个轮腿行走机构组成。其中，轮腿行走机构是核心部分，包括轮腿支链和转向装置。轮腿支链由支座、安装板、电机二、电机四等构成。电机二和电机四分别安装在安装板上，并分别连接大腿杆和车轮轴。大腿杆底端转动连接有车轮轴，电机四则连接并驱动车轮轴，使车轮在车轮轴上灵活转动。大腿杆还安装了电机三，用于驱动小腿杆，实现更精细的动作控制。

转向装置则由连接在支座上的回转轴构成，支座通过回转轴与承载平台转动连接。这样一来，机器人就可以通过电机一驱动回转轴，实现灵活的转向动作。

这项专利的发明，极大地提升了机器人的越障能力和作业范围，无疑为矿业领域的机器人技术带来了革命性的突破。