机器人运动学仿真软件

通用型机器人仿真软件

1. Webots

提供完整的开发环境，支持机械臂、无人机等多种机器人类型，支持自定义物理参数与ROS集成。2025年更新后新增WebGL流式传输功能，便于通过浏览器实时查看仿真结果。

2. CoppeliaSim（原V-REP）

采用分布式控制架构，支持5种物理引擎（如MuJoCo）和7种编程语言。2025年增强Python集成能力，可直接调用Python库进行复杂算法开发。

3. Gazebo

开源工具，与ROS2集成，支持高精度物理模拟和传感器噪声建模。2025年案例展示其在六自由度机械臂仿真与强化学习结合的应用。

4. Unity Robotics Hub

基于Unity引擎，支持URDF模型导入和ROS通信。2025年推出新工具简化仿真流程，如集成MoveIt运动规划。

工业专用仿真软件

1. RoboDK

支持离线编程和多品牌控制器（如ABB、KUKA），可生成优化运动轨迹。2025年新增Python API便于二次开发，适用于焊接、喷涂等场景。

2. RobotStudio（ABB）

专为ABB机器人设计，支持CAD导入和碰撞监测。2025年更新虚拟调试功能，缩短实际部署时间。

3. PDPS

用于机器人运动学关系创建，支持链接编辑和管线包配置，但操作复杂度较高。

科研与教育工具

适用于参数化建模与运动学分析，支持并联机器人（如Stewart平台）的动力学仿真。

结合Matlab可实现机器人动力学案例分析与优化设计，常用于六轴码垛机器人仿真。

以上软件可根据需求选择：通用型适合算法验证与教育，工业型侧重生产优化，科研工具则更适合理论验证与复杂模型开发。