坐标式机器人怎么安装

坐标式机器人(也称直角坐标机器人或龙门式机器人)是一种结构相对简单、成本较低的自动化机器人系统，广泛应用于点胶、码垛、分拣、搬运等工业领域。以下是坐标式机器人的安装流程和注意事项：

一、安装前准备

1. 确认安装环境：确保安装地面平整稳固，有足够的空间容纳机器人本体及其运动范围。对于大型坐标机器人，建议安装在瓷砖地面上，若放置在地板上需定期检查底部是否残留水渍。

2. 检查组件完整性：开箱后检查所有部件是否齐全，包括机械臂、控制箱、电源线、重载线、按钮盒、固定螺钉等。移除所有保护条和保护带。

二、机械本体安装

1. 底座安装：使用销钉将底座固定到平稳平台上，至少需要两人扶住机器人，使用四个固定螺丝将机械臂牢固安装。确保所有螺栓拧紧，避免松动。

2. 轴电机安装：对于多轴坐标机器人，依次安装各轴电机。例如四轴SCARA机器人，需使用M5×16杯头内六角螺丝固定电机，安装波发声器使用M5×10螺丝。安装后需手动验证各轴是否能顺畅转动，无卡死现象。

3. 减速机安装：将减速机与对应轴对齐，使用指定规格螺丝固定。如一轴大臂需对齐反锁减速机与波发器安装面，凹面凸面对应扣入。

三、电气系统连接

1. 电源连接：将电源线插入控制箱电源接口，确保电源插头地线良好接地。电源线应为三插孔设计。

2. 重载线连接：重载线左边螺栓对应基坐标X轴，使用内六角扳手依次拧紧四个螺钉。插上重载线时需要逆时针拧紧。

3. 按钮盒连接：插上并拧紧按钮盒连接线，确认急停按钮处于松开状态。使用网线连接按钮盒上网口和电脑以太网口。

四、控制系统设置

1. 网络配置：在电脑网络设置中，选择已连接的以太网，修改IPv4地址为192.168.58.X(最后一位不能是2)，子网掩码为255.255.255.0。

2. 激活控制箱：输入控制箱SN码(查看二维码附近序列号)激活，等待提示成功后断电重启。上电后末端指示灯会呈现红绿蓝三色循环，最终转为绿色常亮。

3. 登录系统：使用默认账户admin，密码123登录控制系统。

五、坐标系设置与校准

1. 基坐标系：这是机器人运动的基础坐标系，X轴为前后方向，Y轴为左右方向，Z轴为上下方向，遵守右手准则。

2. 工具坐标系：将坐标系零点设定在工具中心点(TCP)，如焊枪尖端或吸盘表面。可通过四点法标定，保持TCP不变，变换夹具姿态记录四次。

3. 工件坐标系：通过三点法建立，第一个点定义原点，第二个点定义X轴方向，第三个点确定XY平面从而确定Z轴方向。

六、测试与验证

1. 手动测试：使用示教器手动移动各轴，验证运动范围和限位是否正常。注意某些极限位置可能只能通过脉冲方式寸动，毫米坐标寸动会导致报警。

2. 自动测试：编写简单运动程序，测试各轴插补运动是否顺畅。坐标机器人应能完成X、Y、Z三维坐标系中任意一点的到达和可控运动轨迹。

3. 精度验证：使用专业测量工具验证重复定位精度是否符合规格要求。

注意事项

1. 安装过程中务必注意安全，特别是重型组件需要多人协作。

2. 所有螺丝需使用扭力扳手按指定扭矩拧紧，避免松动或滑牙。

3. 对于带上下水模块的机器人，建议预约专业人员上门安装。

4. 新机器人安装后可能出现性能区域限制，超出特定区域可能无法执行某些动作。