一、柔性机器人基础操作流程
1. 启动与初始化
送电顺序：先合上空气开关，再依次启动变压器、焊接电源（如适用）和控制柜电源。关机时顺序相反。
系统启动后需等待示教器界面加载完成，首次操作前需进行原点校准和工具坐标系设定。
2. 运动指令编程
使用示教器编写程序时，常用`MoveL`指令实现直线运动，需设置目标点（如`p10`）、速度参数及工具坐标系（如`tool0`）。
柔性机器人需特别注意柔顺性参数调整，以适应不同材质的操作对象。
二、安全操作规范
1. 防护措施
工作区域需安装光电开关或安全垫片，触发后机器人自动停止并报警。
操作人员必须穿戴安全帽、反光背心，狭小空间作业时需锁定气源防止干涉。
2. 紧急处理
遇异常立即按下急停按钮，急停会切断驱动电源和危险功能部件。
电器火灾需使用二氧化碳灭火器，禁止用水或泡沫灭火器。
三、柔性机器人特殊应用
1. 多环境适应性
水下柔性机器人（如仿章鱼的`PoseiDRONE`）通过直流电机驱动腕足实现爬行或游泳，适用于涡轮机检修等场景。
空间作业柔性机器人可调整形态适应微重力环境，完成卫星维修等高精度任务。
2. 力控与感知
搭配力控系统（如盈连科技研磨套件）可实现自适应打磨，通过传感器实时反馈力度与位置。
柔性结构需定期检查人工橡胶部件（如腕足）的磨损情况。
四、维护与培训
操作人员需通过厂商认证培训（如钱江机器人初级考核），未经许可不得修改预设程序。
定期检查电缆状态和柔性关节的动力学性能，参考《柔性机器人:多尺度操作应用》中的建模方法。
以上内容综合了工业机器人的通用操作逻辑与柔性机器人的技术特性，具体参数需以设备手册为准。
