1. 技术概述
搬运机器人通过编程控制实现物料抓取、运输、放置，适用于重复性强或恶劣环境作业，定位精度可达0.1mm，显著提升生产效率与安全性。
分类：包括龙门式、悬臂式、关节式等，结构差异适应不同场景（如机床上下料、物流码垛）。
2. 系统组成
工作站需集成机器人本体、控制器、末端执行器（夹爪/吸盘）、传感器（如视觉定位）、安全防护装置等。
气动/电动驱动需配置I/O信号（如真空吸盘控制信号`do32_vacuumOpen`）。
3. 编程与调试
关键指令：`MoveL`（直线运动）、`MoveJ`（关节运动）、`Set`（工具动作）等，需规划轨迹点（抓取点、过渡点、放置点）。
调试流程：示教器手动操作→程序编写→单步测试→自动运行（速度初始设为10%）。
二、搬运机器人作业示教步骤
1. 准备工作
安装夹具（如吸盘），检查气路气压（建议0.4MPa）及工具坐标系（`tool0`）。
配置I/O信号（如启动信号`di03_start`、急停信号`di05_estopreset`）。
2. 轨迹示教
示教关键点：原点→临近点→抓取点→过渡点→放置点，避免碰撞。
示例程序片段：
```
MoveL pPick, v1000, fine, tool0; // 精确抓取
Set doGrip; // 夹爪闭合
MoveL pPlace, v500, z50, tool0; // 低速放置
```
3. 安全与优化
急停后需复位至初始状态，循环任务可通过`FOR`/`SWITCH`语句实现。
视觉定位需校准识别区域，抓取前添加延时确保稳定性。
