微型管道机器人的毛刺

微型管道机器人是一种特殊设计的微型机器人，主要用于在狭窄管道内进行检查或维护工作。这类机器人通常体积小巧（如苏州大学研发的型号仅6克重、半截食指大小），其表面设计的"毛刺"并非加工缺陷，而是实现运动功能的关键结构。

毛刺的核心作用：

1. 运动驱动

通过微型电机带动偏心轮产生振动，毛刺与管壁的非对称摩擦形成驱动力，使机器人能在直径小至2cm的管道中移动（包括垂直或90°弯管），速度可达40mm/s。这种谐振原理的运动方式避免了传统轮式或履带结构在微型化时的技术限制。

2. 适应性增强

毛刺的柔性接触可适应不同材质的管壁（如金属、塑料），减少打滑风险。部分设计还通过毛刺的弹性变形实现越障能力。

技术对比：

与传统工业去毛刺不同，此类毛刺是主动设计的功能性结构，而非加工残留物。类似原理也见于其他微型机器人，如仿生昆虫机器人的刚毛结构。当前研究趋势倾向于优化毛刺的排列密度、材料（如碳纤维）以提升运动效率，或结合传感器实现更精准的控制。