工业机器人按驱动方式分为哪些类型各有何特点

工业机器人拥有多种驱动方式，每种方式都有其独特的特点和应用场景。

我们了解到液压式驱动，其拥有强大的驱动力，结构简单且运动平稳可靠。液压式驱动也存在一些缺陷，如泄露、噪声和低速不稳定等问题。液压式驱动的功率单元笨重且昂贵，因此目前主要用于大型重载机器人、并联加工机器人以及一些特殊应用场合。

气压式驱动方式速度快，系统结构简单，维修方便且价格低。气压装置的工作压强较低，定位精度不高，因此一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动，例如气动手抓、旋转气缸和气动吸盘等。

电气式驱动是目前使用最为普遍的一种驱动方式。它方便取用电源，响应快，驱动力大，并且信号检测、传递、处理都很方便。电气式驱动可采用多种灵活的控制方式，通常使用步进电机或伺服电机作为驱动电机。也有采用直接驱动电机的电气式驱动，虽然造价较高且控制较复杂，但与电机相配的减速器通常采用先进的谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。直线电机在并联机器人领域也得到了广泛应用。

机械式驱动是通过机械传动机构来提供动力，如齿轮、皮带、链条等。这种驱动方式在一些简单或特定的工业应用场景中可能会用到，但相比电气式驱动方式则较少应用。

液压式、气压式、电气式和机械式是工业机器人的主要驱动方式。它们各有特点和适用场景，可以根据具体需求进行选择。无论是大型重载机器人还是简单工业应用，都能找到适合的驱动方式来实现高效、精准的工作。