机器人系统的测试涉及多个环节，包括硬件功能验证、运动控制调试、程序逻辑检查以及自动化检测等。以下是主要测试方法和技术要点：
1. 硬件与运动控制测试
关节驱动检测：通过拆解关节模块，检查供电接口（如CAN总线通信）和驱动电路（如MOS管、栅极驱动器FD6288等），确保电机控制和角度反馈正常。
载荷校准：自动测试工具重量和重心，通过程序测算后更新参数（如ABB机器人的自动载荷测试流程）。
坐标系校准：建立基坐标系并对齐，使用跟踪仪示教坐标，完成机器人空间定位精度验证。
2. 程序调试与运行测试
逐步测试（单步模式）：通过示教器逐行执行程序，观察机器人动作是否符合预期（如FANUC机器人的单步运行和速度调整）。
连续测试：切换至连续模式后，检查整体路径执行的流畅性，注意逆向执行时某些功能（如激光开关）可能受限。
安全位置设置：在搬运任务中，通过预设工件上方安全点避免碰撞，测试抓取和放置路径的合理性。
3. 自动化检测技术
视觉检测：使用奥姆龙相机扫描划痕，通过边缘宽度测量和九点标定实现高精度尺寸检测（需保持高度一致以减少误差）。
三维扫描系统：如RobotScan系统，通过标准化扫描流程和实时报告实现全尺寸检测，精度可达0.015mm。
AI测试工具：集成AI的自动化测试框架（如字节跳动的midscene），支持环境快速配置和用例管理。
4. 仿真与虚拟测试
仿真软件验证：在发那科RobotStudio等平台中，通过测试运转界面模拟实际动作，提前发现程序逻辑问题。
示教器操作：手动调整轴坐标系并记录路径点，验证基础运动程序（如工业机器人试调中的坐标系切换与点位记录）。
5. 特殊功能测试
健康检测系统：如奥伦达机器人的多模块检测（体征、舌象分析等），通过AI生成报告评估系统状态。
- 通信与保护机制：检查CAN总线通信稳定性及过流保护芯片（如TLV767）的工作状态，确保硬件安全。
