库卡机器人的操作方法

一、示教器基础操作

1. 界面功能

示教器界面包含状态栏（显示运行模式、坐标系等）、信息提示窗口（可触摸放大）、程序倍率调节键、6D鼠标控制区等。通过触摸屏可切换坐标系或确认报警信息。

2. 按键功能

二、坐标系与运动控制

1. 坐标系选择

支持世界坐标、基坐标、工具坐标等，通过触摸屏切换。工具坐标需提前校准（误差值应小于1mm），否则影响摆动或旋转精度。

2. 手动移动机器人

三、程序与自动运行

1. 创建程序

以专家身份登录后，通过主菜单新建模块并命名，程序结构需包含初始化、回原点等指令。

2. 自动运行

需先回原点，关闭安全门后切换至本地自动模式，调整程序倍率并启动。若报错KSS00479，需通过WorkVisul软件禁用ProfiSafe配置。

四、安全与维护

1. 开关机流程

开机需顺时针旋转电源开关并等待70秒；冷关机需逆时针旋转至OFF档。异常时可通过控制柜强制断电。

2. 故障处理

五、扩展功能

1. 摆动功能

需安装ArcTechBasic软件包，并确保工具坐标方向准确。

2. 虚拟示教器

通过VMware运行OfficeLite软件，可模拟真实操作环境。

操作时需注意：使能键未正确触发会导致机器人无法移动，程序倍率过高可能引发危险动作。建议结合官方培训资料逐步练习。