一、核心机械部件
1. 关节模组
包含驱动器、编码器（输入/输出）、制动器、电机、减速器等一体化组件，直径规格从30mm到120mm不等，中空设计实现轻量化。
典型品牌：苏州脉塔智能、无锡巨蟹智能驱动（国产十大品牌之一）。
2. 传动部件
滚珠丝杠：核心线性传动元件，国内市场规模约157亿元（2023年），银泰、恩斯克为头部厂商。
减速器：谐波齿轮、摆线针轮等类型，需符合国标GB/T 30819等标准。
3. 结构件
抱箍、法兰盘、十字轴等，用于固定关节模组和传递力矩，组装时需注意凹槽对位和销钉方向。
示例：智元灵犀X1手臂的抱箍需与电机卡槽对应，法兰需对齐固定销。
二、电气与控制系统
1. 传感器
光电编码器（检测电机位置）、扭矩传感器（反馈力矩）、温度传感器（NTC线）。
通信接口：CAN总线（粗针脚供电，细针脚通信）。
2. 驱动模块
主控芯片（如STM32G474）、栅极驱动器（如FD6288）、功率管（驱动电机）。
电源输入：48V直流，支持485通讯。
三、品牌与标准
1. 国际品牌
发那科、库卡、ABB等占据工业机械臂第一梯队，覆盖协作机器人领域。
协作机器人关节需符合ISO 10218安全标准及国标GB/T 39633。
2. 接口标准化
物理接口（插槽/螺栓）、电气协议（电压/信号类型）、通信协议（CAN/以太网）需遵循统一规范。
四、组装与维护工具
1. 工具清单
内六角扳手（防滑牙）、电烙铁（焊接线路）、螺丝刀（M3/M2.5规格）。
示教设备：六轴编码器+STM32控制器，用于轨迹规划。
2. 拆装要点
拆卸时需记录线序（拍照存档），安装时注意端口朝向（如水平或竖直）。
如需具体型号或更详细技术参数，可进一步查阅相关标准文件或品牌官网。
