直角式搬运机器人（又称直角坐标型或桁架式搬运机器人）是工业自动化中常见的机器人类型，其核心特点如下：
1. 结构特点与运动方式
直角坐标系运动：通过X、Y、Z三个相互垂直的直线轴实现空间定位，运动路径简单直观，便于编程和控制。
模块化设计：可灵活组合成单轴到多轴结构（如龙门式、悬臂式等），并扩展旋转轴或翻转轴形成五/六自由度机器人，适应不同负载、行程和空间需求。
高精度定位：直线运动采用滚珠丝杠或同步带传动，重复定位精度可达0.01mm~0.05mm，适合高精度装配、检测等任务。
2. 性能优势
负载能力强：通过多滑块结构或级联设计，负载范围从几公斤到数吨，适用于重型物料搬运。
大工作空间：轴组合可形成超长行程（如几十米），覆盖大型工作区域，但相比关节型机器人，相同工作空间下本体体积更大。
速度与稳定性：最大运行速度可达8m/s，加速度达20m/s²，且结构刚性高，适合长时间连续作业。
3. 应用场景
广泛适应性：用于搬运、焊接、装配、码垛、喷涂、检测等，尤其在直线路径要求高的场景（如汽车制造、电子装配）中表现突出。
特殊环境作业：可在高温、有毒等恶劣环境中替代人工，保障安全。
4. 局限性
灵活性较低：工作空间为长方体，动作范围相对固定，避障能力较差。
占地面积大：为实现大行程需较大结构尺寸，可能受厂房空间限制。
5. 技术发展趋势
智能化升级：集成视觉检测、RTCP轨迹控制等功能，支持复杂任务（如精密加工、动态跟随）。
- 人机协同：与AGV、传送带等设备联动，构建柔性化生产线。
