机器人调试有哪些要点呢

社会热点 2025-09-10 17:51www.robotxin.com纳米机器人

单步执行：通过示教单元逐条测试程序指令，确认动作准确性。执行中需持续按住功能键，松开则中断，适用于异常修正。

轨迹调试：手动模式下验证运动轨迹是否与示教一致，可通过逐行调试或专用界面屏蔽非运动指令。

原点校准：需将各关节移至零点刻度（如爱普生机器人需对齐标记点），并通过软件指令（如`calpls`）重置脉冲。

极限与刚度设置：调整软极限参数（如发那科机器人的1320系列参数）、位置环增益（1825）及速度环增益（2021），确保各轴数值统一。

减速比优化：若运动出现停顿，需调小减速比或检查脉冲同步性。

通信协议：如PROFINET从站配置需设置I/O模块字节数，并切换操作模式（SUSPEND→READIN→OPERATE）。

视觉系统集成：相机需垂直传送带安装，统一多机器人跟踪坐标系以避免偏移。

急停优先级：使能开关保持中间位置，急停按钮为最高级中断。

报错代码排查：如库卡机器人报错310需检查安全电路，散热问题（ERR.118）需清洁散热系统。

硬件维护：定期清理轮组、刷头缠绕物，检查电池触点及密封性（如科沃斯机器人防跌落传感器）。

指令编辑：支持添加、注释、复制/剪切程序段，运动指令可通过运行曲线按钮单步测试。

数据备份：通过示教器SB接口导出程序，系统时间需同步以便故障追溯。

调试时需按流程逐步操作，尤其注意参数一致性与安全性。若涉及复杂故障（如主板维修），建议联系专业售后。