6轴机器人的6个轴名称

1. 第一轴（基座旋转轴/S轴）

作为机器人的基础支撑，类似人体的臀部，实现机器人整体在水平面上的左右旋转。

2. 第二轴（肩部驱动轴/L轴）

模拟人体肩膀，控制机器人手臂在垂直平面的大幅度前后摆动，影响臂展范围。

3. 第三轴（肘关节轴/U轴）

类似人类肘部，与第二轴协同完成垂直平面的弯曲动作，但摆动幅度较小，主要用于调整臂长。

4. 第四轴（手腕旋转轴/R轴）

对应人体手腕的水平旋转功能，使末端执行器能在水平方向灵活调整姿态。

5. 第五轴（手腕摆动轴/B轴）

实现手腕的垂直翻转动作，与第四轴配合完成空间姿态的精准定位。

6. 第六轴（夹爪回转轴/T轴）

直接控制末端执行器（如夹爪）的旋转，完成精细的末端姿态调整。

其中，前三个轴（基座、肩部、肘部）构成基本轴，决定工作空间位置；后三个轴（手腕旋转、摆动、回转）作为腕部轴，负责末端执行器的空间姿态调整。这种六自由度设计使机器人能模拟人类手臂的完整运动能力。