机器人用户坐标偏移了

坐标系偏移指令修正法

对于ABB机器人，可使用轨迹偏移指令`PDispSet`临时调整坐标系。例如在程序中设定偏移量并调用路径后关闭偏移：`VAR pose pose1:=[[40,0,300],[1,0,0,0]]; PDispSet pose1; Path_A03; PDispOff;`。此方法需确保偏移量通过实际点位数据计算（如`P10_3.trans.x

工件坐标系切换法

若因错误选择用户坐标系导致偏移（如误用1号坐标系代替2号），可通过FANUC机器人的"坐标系偏移"功能转换程序中的坐标系编号。操作路径为：MENU→实用工具→坐标系偏移，输入源程序和新坐标系编号后执行转换。

硬件与信号优化

当偏移由RTK定位漂移引起时，需检查多路径干扰、天线相位中心校准及接收机时钟稳定性，并通过"RTK+IMU"紧耦合融合算法补偿动态误差。

运动轨迹校准

库卡机器人出现轨迹偏离时，应重新校准坐标系并检查轨迹参数，同时隔离外部电磁干扰源。ABB机器人可通过编辑工件坐标系中的轴偏移参数（如Y轴负方向50mm）调整取件路径。