机器人按结构如何分类

直角坐标机器人

通过三个互相垂直的直线轴（X/Y/Z轴）实现运动，结构刚性高且定位精准。典型应用包括精密加工和装配。

圆柱坐标机器人

由旋转基座、垂直升降轴和径向伸缩轴构成，运动轨迹呈圆柱形，适用于径向作业场景。其末端执行器通过两个移动坐标和一个旋转坐标实现定位。

球坐标机器人

通过旋转基座、俯仰轴和径向伸缩轴形成球面运动范围，又称极坐标式，常用于空间定位和抓取作业。

关节机器人

以多旋转关节串联构成（如6轴或7轴），运动灵活且覆盖范围广，是工业领域主流结构。可分为垂直关节型和平面关节型（如SCARA机器人）。

并联机器人

通过多组平行连杆机构驱动末端执行器，具有高速、高刚性特点，典型代表为“蜘蛛手”机器人。

按机械结构还可细分为串联机器人和并联机器人两类。其中串联机器人（如多关节型）的轴运动会影响其他轴坐标原点，而并联机器人各轴运动相互独立。