机器人循迹方式有哪些

光电循迹法

利用红外或激光传感器检测黑/白线反射率差异，通过对比反射强度判断路径位置。典型应用包括单光感Z字形循迹（左转/右转交替）和双光感三段式循迹（偏左/居中/偏右调整）。

电磁循迹法

通过电感传感器采集预埋导线的电磁场信号，抗光干扰能力强且成本低，需配合PID控制实现精准跟踪。

摄像头循迹法

采用CCD/CMOS摄像头采集路径图像，通过算法提取导向线位置信息。例如前后相机偏距修正法（d1值反馈调整机器人运动），但对硬件算力要求较高。

激光雷达SLAM

结合单线或多线激光雷达实现环境建模与实时定位，适用于复杂场景的自主路径规划，如无人驾驶和AGV领域。

多传感器融合方案

竞赛机器人常采用5个红外模块（TCRT5000）协同工作：中央模块直行，两侧模块纠偏，边缘模块处理转弯。

路径规划算法如A、RRT、MPC等可辅助动态避障和轨迹优化。