焊接机器人重做原点 焊接机器人重做原点设置
焊接机器人的原点设置是确保其精确运行的基础操作，正确的原点设置可以保证焊接路径的准确性和重复性。以下是关于焊接机器人原点重置与设置的详细指南。
原点设置前的准备工作
在进行原点设置前，必须确保机器人处于安全状态。检查机器人是否停止运行，机械臂是否处于静止位置，并确认周围环境无障碍物。操作人员应穿戴好防护装备，包括安全帽、护目镜等，并确保非操作人员不得进入工作区域。
安川机器人原点设置方法
安川机器人的原点设置可以通过以下步骤完成：
1. 将"安全模式"设定为"管理模式"，输入出厂密码(管理模式为99999999)
2. 在主菜单中选择【机器人】，再按【工具】进入下一界面
3. 在工具界面中选择需要设置的工具序号
4. 通过示教器记录各个标定点位置
5. 设置TCP的X、Y、Z方向及Rx、Ry、Rz角度
6. 完成PAYLOAD(负载)设置
如果已知零点位置数据(通常贴在控制柜门上)，可直接在机器人零点位置重新设置绝对值数据。若无绝对值数据，则需要重新设置零点，通过菜单选择控制轴组外部轴圆点的设置。
通用原点重置步骤
大多数焊接机器人的原点重置遵循以下通用流程：
1. 进入机器人控制界面，选择"手动操作"或"维护模式
2. 找到"回原点"或"Home"功能选项
3. 启动回原点程序，机械臂将按预设路径移动
4. 确认机器人准确回到原点位置
5. 退出回原点模式，准备下一步操作
原点设置的具体技术方法
轴操作法
这是较简单的方法，通过上下电极帽接触后中间夹一张纸，确保这张纸不抽出时将其设为原点。操作时需观察上下电极帽是否成一直线，如有偏差需要调整。
伺服监视法
通过示教器界面的【机器人】→伺服监视项目，观察给定转矩在10%时将其定为原点。此方法较复杂但精度更高，在移动过程中还需观察焊钳动作是否异常或有异响。
六点法(TCP设置)
1. 记录三个接近点计算TCP点位置
2. 示教机器人到需要的点并记录
3. 设置TCP点的X、Z方向
4. 沿用户设定的+X和+Z方向移动至少250mm并记录
5. 当六个点记录完成，工具坐标系自动计算生成
原点设置后的验证与注意事项
完成原点设置后，必须进行验证：
注意事项包括：
常见问题处理
若原点设置过程中出现问题，可参考以下解决方法：
对于YAMAHA机器人，若原点复归未完成，状态灯会熄灭，可查看历史记录获取更多信息。ABB机器人可通过创建回原点例行程序(go_home)，使用moveabsj绝对位置指令实现原点回归。
安全规范
原点设置过程中必须遵守以下安全规范：
1. 保持作业区域整洁，避免油、水、工具等障碍物
2. 熟悉紧急停止开关的位置和使用方法
3. 示教模式下控制点最大运动速度不超过15 m/min
4. 焊接机器人作业时设置安全防护装置和警示标志
操作完成后，应清理操作区域，关闭机器设备，并进行必要的保养维护。
通过以上步骤和注意事项，您可以安全、准确地完成焊接机器人的原点重置与设置工作。