塑料机器人编程 塑料机器人编程教程

塑料机器人(注塑机械手)编程是自动化注塑生产中的关键技能，掌握这项技术可以显著提高生产效率和产品质量。以下是注塑机械手编程的系统性教程和实用技巧。

基础编程流程

注塑机械手编程通常遵循以下标准流程：

1. 安全区设置：首先将机械手的横行轴移动到模内安全区内，确保机械臂不会与模具发生碰撞

2. 轴位置调整：依次调整各轴位置，包括Z轴(垂直轴)和X轴(水平轴)。例如，将Z轴同步到1500位置，X轴同步到25721位置，然后插入动作

3. 姿势校正：在下行前需要校正机械臂姿势，将测试组姿势改为垂直状态，并插入动作指令

4. 信号等待：设置等待开模完成信号，只有收到这个信号后，机械臂才会开始下行进入模具内部

5. 产品定位：将机械臂移动到产品位置(如位置42228)，同步并插入动作。如果产品位于左侧，还需调整X轴位置(如从25721调整到7572)

关键动作编程详解

下行与上行控制

下行是机械手进入模具取件的关键动作。在编程时需要：

确定下行轴(通常是Y轴)，设置下行距离(如419.43mm)

插入等待开模完成信号(1.00s)

设置下行速度(如0.50s)

上行时同样需要精确控制位置和速度

取件动作编程

取件方式取决于产品特性：

抱具取件：选择抱具1，设置打开/关闭动作，插入动作指令。抱具关闭力度需要根据产品特性调整

吸取取件：设置真空吸取功能，调整吸取时间和压力参数

横行与引拔控制

横行控制(Z轴)用于机械手进出模具区域

引拔控制(X轴)用于精细调整取件位置

典型参数：主臂引拔进0.50s，引拔退0.50s

高级编程技巧

快速教导功能

现代注塑机械手通常提供快速教导功能：

1. 进入手动模式，选择"教导"功能

2. 选择便捷教导模式

3. 根据实际需求选择单臂或双臂模式

4. 勾选所需功能(如堆叠、输送带等)

5. 依次设置取物位置、取物后退位置、置物位置和水口位置

6. 点击插入完成程序编写

位置精调方法

使用手轮模式微调各轴位置

观察实际位置与显示数值是否一致

通过"同步"功能将当前位置数据写入程序

对于关键位置，建议多次验证确保重复精度

程序优化技巧

合理设置各轴动作的先后顺序和重叠时间

优化等待信号设置，减少无效等待时间

使用堆叠功能时，正确设置堆叠模式和参数

定期备份优秀程序作为模板

常见品牌编程特点

不同品牌的注塑机械手编程界面和术语略有差异：

伯朗特机械手

主界面显示可顶针、可关模等状态

按输入键进入教导页面

典型指令：主臂上升/下降、主臂前进/后退

参数设置包括时间、动作和同步功能

双臂机械手

需要分别设置主臂和副臂的动作

注意双臂协同动作的时序安排

典型指令：双臂下降、双臂前进、真空吸、副臂夹等

安全与调试

1. 安全门设置：编程前确保安全门关闭信号正常，这是机械手运行的前提条件

2. 原点设置：每次编程前应先设置机械手原点，这是所有位置控制的基准点

3. 试运行：新程序必须使用寸动模式低速试运行，确认各轴动作正常

4. 报警处理：编程过程中出现报警应先暂停，查明原因后再继续

5. 周期优化：通过调整各动作时间和重叠动作，缩短机械手工作周期

掌握这些注塑机械手编程知识和技巧，您将能够高效地完成各种塑料产品的自动化取件任务。实际编程时，建议先从简单产品开始，逐步积累经验后再尝试复杂程序。