工业机器人原点原理(机器人工作原点和机械原点的区别)

工业机器人的原点系统是运动控制和定位的核心基准，其原理涉及机械原点与工作原点的不同定义与应用场景。以下是两者的详细区别及原理分析：

一、机械原点（机械零点）

1. 定义与特性

机械原点是机器人出厂时预设的固定物理参考点，由各关节轴的绝对值编码器记录初始位置（脉冲数为0时的姿态）。它通常位于底座安装面与第一轴旋转中心的交点，作为所有坐标系的基础参照。

2. 功能与限制

二、工作原点（工件原点）

1. 定义与灵活性

工作原点是用户根据加工需求自定义的虚拟参考点，用于建立工件坐标系。它可设定在机器人运动范围内的任意安全位置，需避免与夹具或工件干涉。

2. 应用场景

三、核心区别总结

| 维度 | 机械原点 | 工作原点 |

|-|-|-|

| 物理属性 | 固定不可变，硬件预设 | 软件定义，可灵活调整 |

| 功能定位 | 系统级基准，确保运动安全性 | 任务级基准，优化加工效率 |

| 校准方式 | 需专业设备/原厂支持 | 用户通过示教器或程序设定 |

| 典型应用 | 开机初始化、故障恢复 | 工件对刀、多任务切换 |

四、操作注意事项

1. 机械原点：严禁非授权修改，校准需严格遵循厂商流程（如先回6轴再回1-3轴）。

2. 工作原点：设定时需验证与周边设备的无干涉路径，并保存备份参数。

通过合理利用两类原点，既能保障机器人基础运动的精确性，又能适应复杂生产环境的柔性需求。